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　　安川伺服控制器參數(shù)讀取軟件是專為該同款伺服控制器所推出的參數(shù)輔助工具。它支持伺服驅(qū)動器的設置，調(diào)整和維護。通過增強系統(tǒng)管理功能提供新的解決方案。支持同時連接到多個伺服驅(qū)動器，以及在同一屏幕上顯示和操作，并強烈支持整個系統(tǒng)的可視化，包括伺服驅(qū)動器和工作效率的提高。

【調(diào)試辦法】

　　安川的伺服驅(qū)動器只支持安川控制系統(tǒng)的通訊協(xié)議MECHATROLINK-II。和其他廠家的PLC搭配使用目前采用的方式只能是通過脈沖序列來控制。本例中采用西門子1217C PLC來控制伺服。

　　接線上，安川驅(qū)動器采用不同的控制方式，接線也是略有不同的。我們以位置模式為例介紹。硬件接線原理圖如下：

　　配合1217C的接線圖如下：

　　l軟件配置

　　安川伺服驅(qū)動器調(diào)試可以使用SigmaWin+，軟件可以從官網(wǎng)下載。安裝后打開界面如下：

　　點擊“菜單”按鈕，在開始中選擇連接伺服。

　　系統(tǒng)便會自動搜索連接在電腦上的安川伺服驅(qū)動器。如下圖：

　　自動搜索功能可以搜到連接的伺服和電機，不用再配置電機的一些相關(guān)參數(shù)。點擊“連接”。從下圖可以看到連接的驅(qū)動器。

　　點擊配置，可以打開驅(qū)動器參數(shù)配置界面。如下：

　　我們可以先對電機進行點動操作，查看接線是否正確。

　　接下來配置驅(qū)動器的各項參數(shù)。打開參數(shù)編輯表，設定旋轉(zhuǎn)方向：

　　設定控制方式為位置控制：

　　設定位置控制的一些參數(shù)，如：指令脈沖形態(tài)、濾波器選擇等，濾波器根據(jù)控制器類型選。

　　然后需要設置輸入輸出信號的分配，分配模式選擇1；

　　（/S-ON）信號分配選ON（閉合）有效；

　　禁止正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動分配，選擇將信號始終固定為正反轉(zhuǎn)可驅(qū)動。

　　因為本電機為絕對值編碼器，所以SEN端需要設定為ON，默認是5V輸入有效。這里沒有5V電源，所以修改成CN1-40端ON有效。

　　設置完這些參數(shù)后，從PLC便可以控制電機動作了。

　　最后一項就是更改電子齒輪比，讓PLC的程序和實際電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)對應起來。此款電機編碼器為24位分辨率的編碼器。所以，電機接收16777216個脈沖轉(zhuǎn)一圈。西門子工藝軸設定1000個脈沖轉(zhuǎn)一圈，所以電子齒輪比為16777216/1000.